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静岡市葵区追手町の駿府城公園近くにある市立の歴史博物館。人生の3分の1を駿府で過ごした徳川家康と、家康を育んだ今川氏の時代を中心に静岡の歴史を紹介する。1階では発掘現場そのままに戦国時代末期の道と石垣の遺構を見られる。